AgiBot World
AgiBot World
AgiBot World 是围绕智元 G1/G2 人形机器人建立的真实操作数据、基础模型、工具和 benchmark 平台。它代表同构人形硬件上的垂直整合语料路线，与跨机构异构的 Open X-Embodiment、机械臂分布式采集的 DROID 数据集 和格式层的 LeRobotDataset 不在同一层。
三条版本线
Alpha（2024-12）
官方仓库记录 92,214 条 trajectories、约 8.5 TB，是后续 Beta 的早期子集。论文相关口径约为 236 小时。Alpha 规模不能与 Beta 相加。
Beta / Colosseo（2025-03）
仓库 manifest 记录 1,003,672 条 trajectories、约 43.8 TB；论文快照为 1,001,552 条 trajectories、2,976.4 小时，覆盖 217 个 specific tasks、87 个 skills、106 个 scenes。两套总轨迹相差 2,120，属于版本快照差异，应分别引用。
平台使用 100 多台 G1 采集机器人。这是同构 robot units，而不是 100 多种 embodiments。任务横跨家居、餐饮、工业、商业和办公等部署场景，但数量与 Open X-Embodiment 的 task instances、DROID 的语义任务类不可直接换算。
AgiBot World 2026
2026 数据线改用 G2、自由式真实场景采集并按主题发布，当前数据卡沿用 LeRobot v2.1 目录并增加 key-frame 与 instruction-segment 等标注层。卡片尚未公布可与 2025 直接比较的总 episodes、hours、tasks 和 scenes，因此不得继承 Beta 的百万轨迹或 2,976.4 小时。
数据与生产闭环
2025 平台以 G1 双臂、移动底盘、腰部和不同末端执行器采集，多路相机、RGB-D、本体状态、末端或关节动作按统一硬件与标注流程记录。VR 与全身 mocap 是遥操作接口，不意味着这些轨迹属于自然人类活动数据。生产流程还包括有效性检查、失败原因、恢复轨迹、任务/子任务和关键帧标注。
仓库基于固定 commit 的 LeRobot v2.1。格式一致不等于所有版本可直接混训；硬件代际、末端执行器、标定、动作字段、失败保留和标注 schema 都需要版本化 provenance。
访问、许可与效果边界
2025 数据需要通过托管平台申请访问；数据与代码标为 CC BY-NC-SA 4.0。2026 数据卡也使用 CC BY-NC-SA 4.0。它们可以公开研究使用，但不能被写成无限制商业训练基础设施。
GO-1 作者团队报告相对其他数据或模型基线的成功率增益。InternVLA-A1 和 ICRA 2026 Challenge 说明外部团队正在采用平台，但存在作者生态重叠、混合自有数据和不同评测协议；参赛结果不能独立验证数据集本身或 GO-1 的原始效果量。